传感与测量 · 实例剖析

1) 场景与目标（为何是“窄通道 + 侧向取放”）

业务痛点：传统托盘搬运普遍从正面进出，通道要留出转向/回旋空间，密堆区的空间利用率与吞吐受限。

方案策略：Filics 提出双滑叉 AMR（double skid/runner），两台低矮机器人成对运作，从托盘侧面穿入—抬举—侧向退出；目标是最大化空间利用、减少通道宽度要求，并降低扩容时的改造成本。
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传感核心：SICK nanoScan3 超小型安全激光扫描仪提供人身防护 + 环境几何一体化数据，是该方案在低安装高度下仍能覆盖宽视场与柔性安全区切换的关键。
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2) 软硬件配置（官方信息还原）

移动本体与机械结构

Filics 双滑叉 AMR：两台薄型机器人协同，具侧向驱入与侧向移出能力；适配块堆/密堆与窄通道型仓储布局。官方新闻与产品页强调“侧向取放提升灵活度和空间利用率”。
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安全与测量一体化

SICK nanoScan3（安装高度≈80 mm 的小型 2D 安全激光扫描仪）：

扫描角 275°、保护场 3 m、预警场 10 m；

最多 128 个可配置区域 / 监控案例，支持基于速度/工况的区域切换；

Type 3（IEC 61496）/ PL d、SIL2 等安全等级，70 ms 响应；

以太网输出高精度测量点云（safeHDDM®），用于定位/对接/建图；系统插头自带配置存储，便于快速更换与维护。
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可选近距传感（到位确认）

末端 10–20 mm 的对位常辅以接近/光电（不同项目做法不一；本文主线不做臆测），官方报道侧重 nanoScan3 作为主安全/测量传感。
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3) 系统与网络（工程视角）

导航与安全：前后/对角布置 1–2 台 nanoScan3，结合128 区域 + 速度表实现 SSM/SLS（速度相关安全）与窄通道/转弯/交汇等场景的自适应；OSSD 接入安全控制链路，测量数据经以太网供定位/调度使用。
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调度与对接：在密堆区以侧向路径规划最短行程；到位阶段用安全扫描的轮廓/距离做粗定位，必要时叠加近距传感确认“插/拔”过程中的姿态与偏差。
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维护与可用性：nanoScan3 的配置存储插头让备件更换可“即插即用”；其抗灰尘/环境光能力降低了粉尘、反光薄膜等物流常见干扰的误停率。
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4) 量化收益与落地证据

高密度与空间效率：官方与生态媒体均强调，“侧向进出”突破了“只能正面取放”的限制，特别适合传统块堆仓；在示范与试点中，空间利用率大幅提升（相较常规正向取放路径）。
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流程与安全并重：在一个传感器高度仅 80 mm 的平台上同时实现人身防护 + 导航测量，对窄通道、低位视场与小型底盘十分关键；官方描述其为“安全的自主托盘运输，最大化空间利用与高过程效率”。
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产业背书：Filics 于 2025 年获得融资与行业奖项关注，验证其在托盘 AMR 细分赛道的技术路线与商业化潜力（情报为行业媒体报道，供侧证）。
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5) 调试要点与风控清单

安全距离计算：依据 AMR 最高速度/制动与 ≥70 ms 响应时间，按 EN ISO 13855 计算最小安全距离；不同区域（直线/转弯/交汇/对接）用监控案例区分与切换。
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低位遮挡与反射体：密堆区存在低位障碍/托盘缺角/反光膜等情况，需在安装高度与角度上实测优化，并在地图/对接逻辑中加入异常兜底。
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侧向受力与防倾覆：双滑叉同步举升/行走需做载荷与侧向稳定性验证（属系统工程范畴）；传感层可通过轮廓突变/距离梯度检测异常并触发减速。
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6) 与“最新科技”的关联（为何值得关注）

安全与测量融合的小型化趋势：nanoScan3 把PL d/SIL2 安全与高精度测量点云合一，且仅 80 mm 高，代表低矮移动平台的主流传感形态。
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软件定义的安全区：128 区域/案例让“速度相关安全（SSM/SLS）”“窄通道/交汇/转弯模板化”成为可能，为后续的自适应路径与调度优化提供传感基础。
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侧向取放的路径经济学：双滑叉让路径规划与堆垛策略从“面向转向”转为“面向侧向通行”，结合轻量地图与高精度轮廓，能显著降低扩容改造的门槛。
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7) 最小实施清单（BOM 模板）

移动底盘：Filics 双滑叉 AMR（或等效侧向取放结构）；

安全扫描仪：SICK nanoScan3 × 1–2（按车体与视场覆盖）；

控制与网络：安全控制链路（OSSD）+ 以太网测量数据通道；

可选近距传感：接近/光电用于最后 10–20 mm 到位确认（按工装/货位定制）；

软件与运维：区域/案例表、速度曲线、异常兜底逻辑；系统插头配置备份与更换流程。
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主要来源

SICK 官方博客（2025-03-31）：《创新进行时：Filics × SICK 呈现新型物流方案》（双滑叉系统、nanoScan3 为关键使能、目标为“安全自主托盘运输/最大化空间利用/高效率”）。
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SICK 官方技术资料：nanoScan3 产品页与数据表（275°、3 m、10 m、Type 3/PL d/SIL2、128 区域/案例、70 ms、以太网测量、配置存储插头）。
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SICK Connect 文章与视频：双滑叉系统演示、空间利用与安全说明。
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Filics 官网：侧向驱入/移出与双滑叉路径优势。
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产业侧证：Filics 融资与行业奖项报道（验证路线与商业化势头）。
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