AGV/AMR 安全｜ISO 3691-4 核心条款 + 现场检查表（基于官方资料深度编译）

适用对象：自动导引车（AGV）、工业移动机器人（IMR）等“无驾驶工业车辆”（driverless industrial trucks）。ISO 3691-4 是此类设备的C 类安全标准，给出安全要求及验证方法，并明确制造商—集成商—使用方的责任分工。本文提炼出项目实施最常用的条款脉络，并给出一份到场可用的检查表，便于验收与年度复检。
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一、标准框架与适用范围（你要知道的“边界”）

对象与术语：涵盖 ISO 5053-1 所定义的“无驾驶工业车辆”及其系统（含 AGV、AMR、自动牵引小车、潜伏搬运等）。标准同时覆盖含随动托举/牵引等附件的车辆系统。
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角色与责任：除制造商外，系统集成商/最终用户的场地改造、交通组织、告示与培训均在责任链内（标准文本与官方简介均强调“系统化”而非仅车辆本体）。
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信息与标识：对投用（commissioning）、使用说明书、最小化标识等给出具体要求（ISO 3691-4:2023 第 6 章）。
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二、核心安全功能与性能等级（项目最常遇到的“硬条”）

3691-4 明确安全功能与验证要求，对“人员检测→减速/制动”的整链路给出性能等级（PLr）目标，并要求现场验证（制动距离、探测覆盖等）。
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人员检测与防撞

要求在预警区/保护区实现动态避障与安全停机；人员检测 + 制动系统合起来需达到PLr d（ISO 13849-1）的能力水平，并验证实际停止距离。
TÜV Rheinland

制动与停止类别

明确功能停机（保护停）与紧急停机的行为、优先级与复位逻辑；制动能力需与最大速度/最大负载/坡度组合验证。
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速度与监控（SSM/SLS 思想）

在共享区域应根据场景进行安全相关的速度监控与区域/案例切换（转弯、交汇、靠站、人工接管等），并对速度—制动距离—探测区进行一致性校核。
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运行模式

自动 / 手动（维护/设置）/ 远控等模式的权限与速度上限须区分；手动/示教时通常要求限制速度、保持急停有效、并对防护功能降级做风险补偿。
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警示与可视/可听信号

启动、行驶、倒车、转弯、顶升等状态下，应提供可视与/或可听警示，且不应被环境噪声/光线轻易淹没；对故障与降级状态需有显著区分。
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信息用于使用（IFU）与投用

车辆/系统必须提供使用说明书、投用（commissioning）程序、标识和维护要求；交付时须完成功能测试记录与用户培训。
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注：北美项目常同步参考 ANSI/RIA R15.08（IMR 安全）以补充移动机械臂/附件等场景；两者互补而非等同。
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三、从“纸面合规”到“现场可用”：验证与记录

验证方法：3691-4 不仅给出“要达到什么”，也给出“如何验证”的框架（例如：探测覆盖试验、制动距离测定、模式切换与失效试验、标识与说明书核查等），并要求形成可追溯记录。
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版本与更新：2023 年版（EN ISO 3691-4:2023）对条文有更新/澄清；供应商常以其作为欧盟 CE/UKCA 技术文件的重要依据。
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四、到场即可用的《ISO 3691-4 现场检查表》（验收/年审模板）

说明：下列条目按“车辆—系统—场地”三级展开，紧扣 3691-4 的条款主旨与验证精神；项目记录建议含责任人、工况、数据与证据（照片/视频/报表）。

A. 车辆本体（制造商/供应商责任为主）

急停：急停装置位置易达；自动与手动模式均有效；释放需人工确认（非自动复位）。

人员检测：前向/侧向/后向检测覆盖与分辨率满足最小目标（人体/脚踝/托盘角）；遮挡与反射工况下经现场验证；探测→减速/停机链路达到PLr d（留存计算/证书）。
TÜV Rheinland

速度与区域切换：设定的速度上限与保护区随场景切换（直线/转弯/靠站/交汇/上坡/下坡/装卸）一致；模式切换（手动/远控）自动收紧速度与防护。
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制动测试：在最大载荷/最高速度/最差地面摩擦组合下，实测停止距离与横摆稳定性满足技术文件；保留试验记录。
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警示装置：运行/转向/倒车/顶升时声光警示明显，且与环境噪声/光照对比合格。

信息用于使用（IFU）：提供说明书、维护周期、备件清单、故障代码与投用程序；本体标识/铭牌齐全（载荷、速度、环境范围、软件版本）。
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B. 系统集成（集成商/业主联合责任）

交通组织：路线、交汇口、限速、优先权、装卸位标线/标识完善；人行横穿区设降速/警示。

接口联锁：与升降门/电梯/输送线/充电站的互锁经型式测试（如：门未开→禁止驶入；输送未就绪→禁止交接）。

充电/补能：人工/自动充电安全措施有效（防夹/防误入/通风），与车辆模式管理一致（充电时禁止运动）。

网络与更新：安全相关参数（速度、保护区、PL 相关设置）受权限管理；软件/固件变更有评审与回归验证记录。

C. 场地与运维（最终用户责任）

地面/坡度/障碍：最小通行宽度、最小转弯半径、最大坡度与地面附着系数满足供应商条件；反光膜/透明体区域已做遮蔽或参数补偿验证。

人因与培训：操作/维护/保安人员完成培训与考核；现场张贴模式与权限说明、报警级别与处置流程。

事件与维护记录：近 12 个月Near-Miss/碰擦/误停统计与分析；定期制动/检测区复验计划执行到位（含第三方年审）。

变更管理：路线调整、货架/门禁/设备新增时执行再评估（风险评估 + 保护区重标定 + 回归试验）。

小贴士：若项目在北美或涉及“移动机械臂”，建议将 ANSI/RIA R15.08 的补充要求引入内部清单（特别是附件/上装的风险评估与互锁）。
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五、与“最新技术”的对接（怎么把标准落到现在的 AMR 能力上）

安全 + 测量一体传感：现代安全激光扫描仪/安全相机既输出安全字段也输出测量点云，便于做速度相关安全（SSM/SLS 思路）与高精度靠站；但安全功能（保护停）仍须满足 PLr d 并按 3691-4 进行现场验证（停止距离、遮挡测试）。
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多模式与“案例表”：用场景化配置（直线/转弯/交汇/靠站/人工接管）来映射 3691-4 的模式与区域切换要求；变更路线/节拍后应触发回归验证。
Pilz

系统级安全设计：3691-4 明确“系统而非仅车体”的合规理念：把门禁、电梯、输送、充电等接口纳入同一份风险评估与验证计划。
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参考与来源（权威/官方优先）

ISO 官方页面｜ISO 3691-4:2023/2020：范围、定义、章节结构与“信息用于使用（6.x）”、“验证与标识”等关键目录。
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TÜV Rheinland 白皮书：将 3691-4 定位为C 类标准，明确人员检测 + 制动系统达到 PLr d并对停止而非“仅报警”的要求、以及系统级评估。
TÜV Rheinland

Pilz 解读（新版发布说明）：综述 3691-4 对人员检测设置、运行模式、制动系统等安全功能与性能等级的要求。
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A3 / R15.08 参考：阐明 ISO 3691-4 与北美 R15.08 的关系与适用边界（移动机械臂/附件等场景补充）。
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结语

将AGV/AMR 安全｜ISO 3691-4 核心条款 + 现场检查表 落到工程上，关键不是背条款，而是把“检测→控制→制动”的整链路做成可验证、可追溯的系统工程，并用现场检查表把“纸面合规”变成“日常可用”。如果需要，我可以把上面的检查表做成 Excel 模板 + 试验记录表（制动距离/保护区覆盖），并按你现有车型与场地，预置“案例表（区域/速度/模式）”。

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