前面第17讲，我们把联锁逻辑专题讲透了。
那一讲解决的是一个“多个动作之间怎么建立规则，设备才不会乱来”的问题：

什么叫联锁
电机互锁怎么做
阀门互锁怎么做
前后动作联锁怎么做
为什么很多现场问题不是动作不会写，而是动作之间没有规则

但 PLC 真到了现场，很多让人抓狂的问题，往往还不是“逻辑规则没写”，而是另一个特别真实、特别常见、也特别容易被初学者低估的问题：

信号不稳。

你会发现，很多程序在办公室里看起来一点毛病没有，
可一上现场，就开始出现各种让人怀疑人生的现象：

按钮明明只按了一下，结果程序像按了好几下
接近开关明明已经到位，画面却一闪一闪
液位信号明明差不多稳定，报警却忽有忽无
压力值明明没什么大变化，水泵却频繁启停
一个工件明明只经过一次光电，计数却跳了两三个
限位开关已经碰上了，可步骤切换总是偶尔不稳
某个故障灯时亮时灭，操作员说“这个设备老抽风”
同样一套程序，今天能跑，明天又说“怎么又误报警了”

这些问题背后，很多时候都不是程序逻辑“大方向”错了，
而是：

PLC 读到的现场信号，本来就不是教科书里那种干净、利落、绝对稳定的理想信号。

现场信号会抖、会晃、会跳、会延迟、会受干扰、会有惯性。
而 PLC 又是按扫描周期一轮一轮去看的。
如果你程序里没有对这些“不完美信号”做处理，
那逻辑写得再漂亮，现场一样会出各种怪问题。

所以这一讲，我们就把 PLC 特别实用、特别贴近现场的一块内容真正讲透：

防抖
滤波
延时确认

如果说前面几讲更多是在讲“逻辑怎么搭”，
那么这一讲讲的是：

当逻辑没错，但现场信号本身不稳时，程序应该怎么把它处理得更可靠。

这一步非常关键。
因为一个程序从“纸面上能跑”走向“现场里稳定”，
中间往往就差这层处理。

一 先把最根上的问题讲清楚：为什么现场信号很少像想象中那么干净

很多初学者刚开始学 PLC 时，脑子里容易默认一种理想状态：

按钮一按，就是干净的 0 变 1
传感器一到位，就是干净的 0 变 1
模拟量一变化，就是平滑连续地变化
故障一出现，就是稳定地一直存在

可真实现场往往不是这样。

1 机械按钮会抖

你按下按钮、松开按钮的瞬间，触点未必是一次完成变化，
它可能会在极短时间内抖几下。
PLC 如果扫描得快，就可能把“一次按下”看成几次变化。

2 机械机构会晃

比如一个挡块、一个气缸、一个滑台到了限位附近，
并不是像动画片那样“啪”一下停得特别稳。
它可能有惯性、回弹、轻微震动。
这样传感器信号就可能反复跳。

3 液位、压力、流量本来就不是静止的

液体会晃，管路会脉动，泵运行会带波动。
所以液位高低点、压力上下限，如果你一点缓冲都不给，
程序就可能频繁来回切换。

4 电气干扰会让信号瞬间异常

变频器、电机、大功率接触器、继电器、长线缆、接地不好，
都可能让输入点偶尔闪一下，或者模拟量跳一下。

5 传感器本身也有响应特性

有些传感器不是理想开关，
它的动作和恢复会有一点滞后、边界抖动、灵敏度波动。

所以你一定要先真正接受一个现实：

现场信号不是数学题里的标准答案。
它常常带着噪声、惯性、边界不稳、瞬时异常。
而 PLC 程序如果想稳定，就必须学会“和这种不完美打交道”。

二 什么叫防抖

先讲最基础也最常见的。

所谓防抖，简单说就是：

对开关量信号的短时间来回跳变，不立刻当真，而是等它稳定一下，再确认它真的变了。

这个词最典型的来源，就是机械按钮和机械触点抖动。
比如你按下一个按钮，PLC 读到的不是：

0 → 1

而可能是：

0 → 1 → 0 → 1 → 0 → 1

这些变化可能只发生在很短的时间里，人眼根本看不出来。
但 PLC 扫描得快，就可能真的把这些变化一轮轮看见。

如果你拿这样的信号直接做：

计数
上升沿触发
翻转
步骤推进
启动命令

那程序就很容易出怪事。

所以防抖的本质是：

不让“短暂乱跳”直接影响程序逻辑。

三 什么叫滤波

滤波更多用于模拟量，但有时开关量也会用到类似思想。

所谓滤波，简单说就是：

让变化不要太敏感地立刻反映出来，而是通过一定的平滑处理，减少瞬时波动的影响。

比如：

压力值一瞬间从 498 跳到 505，再回 500
液位值一瞬间从 1200 跳到 1188，再回 1196
温度值一瞬间波动一小截
流量值一会儿高一点、一会儿低一点

如果你每一个采样都当成“真实结果”，
程序就会显得很神经质。

滤波的意义就是：

让程序更看重“整体趋势”和“相对稳定后的值”，
而不是被每一下小波动牵着跑。

所以防抖更像处理“开关量抖动”，
滤波更像处理“模拟量波动”。
当然二者的精神是一致的：

先别急着相信每一个瞬间。

四 什么叫延时确认

延时确认，是 PLC 现场里特别好用的一种思路。

所谓延时确认，简单说就是：

一个条件虽然出现了，但不立刻认定它成立；只有它持续一段时间还在，才真正算它成立。

比如：

低压信号来了，不是立刻报警，而是持续 3 秒才报警
门开信号来了，不是抖一下就停机，而是确认持续存在再处理
液位高报警不是一碰到阈值就报，而是持续高于阈值 2 秒再报
某到位信号来了，要稳定 100 毫秒以上才算真的到位

你会发现，延时确认其实是：

防抖的工程化版本
滤波的逻辑化版本

它非常适合现场，因为它不要求信号绝对完美，
只要求：

你持续稳定一小段时间，我才相信你是真的。

这个方法特别实用。

五 防抖、滤波、延时确认，表面上像三件事，本质上在干什么

表面上看，这三个词不一样。
但它们背后其实都在做同一类工作：

把“信号瞬间值”变成“更可靠的判断结果”。

也就是说，PLC 读到的是原始信号，
但程序真正拿来做联锁、报警、控制、切步的，
最好是“处理过的信号”。

这层处理，目的就是回答一个问题：

这个信号到底是真变化，还是瞬间乱一下
这个值到底是真异常，还是暂时抖一下
这个到位到底是真的到位，还是碰一下又弹回去了

所以你以后要慢慢建立一个工程习惯：

不要急着用原始信号去做关键控制。
先想一想：

需不需要防抖
需不需要滤波
需不需要延时确认
需不需要回差
需不需要超时判断

你这么想，程序会稳很多。

六 按钮为什么特别容易需要防抖

按钮是最经典的例子。

很多人刚开始学 PLC 时，会认为按钮就是最简单的输入。
可实际上，按钮恰恰是最典型需要注意防抖的对象之一。

因为机械按钮的触点在接通和断开的瞬间，
很容易出现抖动。
如果你只是拿按钮做普通启动停止，问题有时不明显；
但一旦按钮参与这些逻辑，就特别容易出事：

单次加 1
模式切换
翻转开关
配方切换
确认保存
手动单步推进
报警复位
清零

为什么？
因为这些逻辑通常都很依赖“边沿”和“只执行一次”。
而按钮一抖，就可能让 PLC 看见多个边沿。

于是就会出现：

按一下，结果编号加了两次
按一下，模式切过去又切回来
按一下，单步走了两步
按一下，配方翻了好几页

所以按钮防抖不是书本里的可选项，
在很多涉及边沿、计数、切换的逻辑里，它非常现实。

七 光电、接近开关、限位开关，为什么也经常需要防抖或延时确认

很多人觉得传感器比按钮高级，信号应该更稳。
实际不一定。

1 光电开关

工件边缘不规则、表面反光、速度变化、检测距离临界，
都可能导致信号边边角角有跳动。
如果工件经过检测区时前缘后缘不干净，
PLC 就可能看到信号晃动。

2 接近开关

机构振动、安装位置太临界、金属目标边缘经过、间隙变化，
都可能让信号在“刚到位”的时候来回闪。

3 行程开关、限位开关

机械结构撞到开关时，可能有回弹。
特别是一些带惯性的机构，不是碰到后立刻绝对静止。
这时信号就可能抖。

所以传感器信号虽然不是按钮那种典型机械抖动，
但一样可能出现“边界不稳”的问题。
尤其当它们参与下面这些关键逻辑时：

切换步骤
停止电机
启动后续动作
产品计数
定位确认
到位联锁

往往都值得考虑做处理。

八 什么情况下最容易暴露“没有防抖”的问题

这段特别实战。

有些程序平时看着没事，
可在下面这些逻辑里，信号抖动的问题最容易暴露出来。

1 计数

一个工件只该数一次，结果数了两次三次。

2 上升沿触发

一个按钮按一次，本来只该触发一次，结果触发了好几次。

3 翻转逻辑

按一下本来该开，结果因为抖动又关了，状态莫名其妙。

4 步骤跳转

一个到位信号抖一下，步骤号乱跳。

5 报警记录

一个故障信号晃几下，记录里刷出一堆报警开始和恢复。

6 点动结束或到位停止

快到位时信号来回跳，动作控制不干脆。

所以你一旦在现场看到下面这种描述：

“偶尔”“有时候”“一闪一闪”“不是每次都这样”“重现不了但老出现”

就要立刻想到：

这里是不是信号抖动或边界不稳
是不是需要防抖或延时确认

这会帮你省很多时间。

九 最简单的防抖思路：延时确认输入稳定后再承认它有效

咱们先讲最容易理解、也最常用的一种方式。

假设一个按钮或到位信号 X0。
你不想它一来就立刻生效，
而是想让它稳定持续 50 毫秒以后，才承认“真的来了”。

那思路就是：

X0 一旦成立，启动一个短定时器
如果 X0 在这段时间里一直保持成立，
定时到后，才置位“X0 已确认有效”这个内部位

这就是很典型的防抖/延时确认逻辑。

它的好处是：

短时间乱跳不算数
只有持续稳定出现，才被程序采纳

这个方法特别适合：

按钮
机械开关
接近开关
限位开关
产品到位信号
某些抖动明显的数字量输入

十 同样的道理，信号消失为什么有时也要延时确认

很多人一想到延时确认，只想到“出现时确认”。
其实“消失时确认”也同样重要。

例如一个液位低信号。
如果液位在边界附近晃动，
你会发现它不仅“来了会抖”，
“消失了也会抖”。

这时候如果你的程序是：

一有低液位就报警
一没低液位就立刻恢复

那报警状态就会一会儿有、一会儿没，特别烦。

更稳的做法可能是：

低液位出现时，持续 2 秒才判定报警成立
低液位消失时，持续 2 秒才判定报警恢复

这样信号来和去都更平稳。

所以你以后要注意：

很多信号不仅上升沿需要处理，下降沿也同样需要处理。

这在报警逻辑里尤其常见。

十一 什么叫模拟量滤波，为什么压力和液位最常见

模拟量信号不像开关量那样只有 0 和 1。
它是连续变化的。
也正因为连续，所以它更容易“看起来不稳”。

最常见的几个例子就是：

压力
液位
流量
温度
电流
称重

其中，压力和液位尤其典型。

压力为什么爱跳

泵的工作本来就有脉动
管路有波动
阀门开关会影响瞬时压力
采样也有一定噪声

液位为什么爱晃

液体表面本来就会晃
进液、出液、搅拌、气泡都会影响液位
浮球、超声波、压力液位等不同方式也各有波动特点

所以这类信号如果你拿“实时原始值”直接做：

报警
启停
上下限联锁
显示判断

就很容易显得神经质。

滤波的意义就是：

让程序更看重“相对平稳的趋势值”。

十二 最常见的模拟量滤波思路：平均值

基础阶段最容易理解的一种滤波方法，就是平均。

比如最近 5 次采样值分别是：

500
506
498
503
493

你单看某一次，觉得忽高忽低。
但把它们平均一下，大概就是一个更稳定的值。

这类处理的意义在于：

个别采样跳一下，不会立刻把结果带得太偏。

所以平均值特别适合：

压力
液位
流量
称重
某些抖动型传感器

当然，平均不是万能的。
如果你平均得太狠，反应就会变慢。
这点后面我们会讲。
但作为入门，先记住：

平均值是最常见也最容易理解的滤波思想。

十三 滤波不是越重越好，为什么“太稳”也可能变成问题

这个点特别重要。

很多人一看到信号跳，就会想：

那我多平均几次，多延时一点，不就稳了吗

可问题是，信号稳了，反应也会变慢。

比如一个液位保护，
如果你滤波太重、延时太久，
真实液位已经危险了，程序还在“慢慢确认”。
这就不合适。

再比如一个快速计数的光电，
你为了防抖给它加了太长确认时间，
结果高速通过的产品反而被漏掉了。

所以现场处理信号时，一个特别重要的平衡就是：

既不能太敏感，也不能太迟钝。

这就是工程味。

你不是为了让信号“绝对平滑”，
而是为了让它“够稳，但又不耽误真实响应”。

十四 延时确认和滤波，到底该怎么选

这个问题很常见。

你可以这样简单区分。

更适合延时确认的

开关量信号
到位信号
故障信号
门状态
按钮
某个上下限是否成立

也就是说，你关心的是：

这个条件是不是“持续存在了一段时间”

更适合滤波的

连续变化的模拟量
比如压力、液位、流量、温度、称重等

也就是说，你关心的是：

这个值不要因为每次采样的小波动就大起大落

当然，工程上两者常常会组合。
例如：

先对液位做一点滤波
再对“高液位报警条件”做延时确认

这样效果通常更稳。

十五 一个特别常见的场景：液位高高低低，报警为什么总抖

咱们用液位来讲一个完整味道。

场景表现

液位接近高液位报警点时，
报警灯一会儿亮，一会儿灭。
操作员说液位明明差不多，怎么程序这么神经质。

问题根源

液体表面会晃。
液位值可能在阈值附近来回跳。
比如高报警值设在 800，
实际值在 798、801、799、802 之间晃。

如果你程序写成：

大于等于 800 就报警
小于 800 就恢复

那当然会来回抖。

更稳的做法

可以至少做两层处理：

第一层，对液位值做适度滤波
第二层，报警条件加延时确认，或者增加回差

例如：

持续高于 800 两秒才报警
报警后，只有低于 780 并持续两秒才恢复

你看，这里已经不是只靠“比较指令”了，
而是把：

滤波
延时确认
回差

都结合起来了。

这才是现场稳定做法。

十六 什么叫回差，它和滤波、延时确认为什么经常一起出现

前面我们在比较指令那一讲提到过回差，
这一讲要把它和信号稳定性再连起来。

回差，说白了就是：

让“成立点”和“恢复点”不要用同一个阈值。

例如：

压力低于 0.30 启动水泵
但不是一到 0.31 就停
而是升到 0.40 再停

这个 0.30 到 0.40 之间的差值，就是回差。

为什么回差很重要？

因为很多现场信号的波动不是随机大跳，
而是在边界附近小幅晃。
如果没有回差，程序就会在边界附近来回切换。

所以你可以这样理解：

防抖在处理开关量边沿跳动
滤波在处理模拟量采样波动
延时确认在处理持续时间不够的问题
回差在处理边界附近反复横跳的问题

这四个东西在现场经常是组合拳。

十七 一个特别实用的例子：水泵为什么会频繁启停

这个场景现场非常常见。

现象

压力低一点，泵启动
压力刚上来一点，泵又停
停了又掉，掉了又启
设备一直抽动

常见原因

第一，启动值和停止值设成一样
第二，压力信号本身有脉动
第三，没有滤波
第四，没有延时确认

比如错误写法

压力小于等于 0.30 启
压力大于等于 0.30 停

这就太敏感了。
只要在 0.30 附近有一点点波动，泵就来回切。

更合理的思路

压力小于等于 0.30，并持续 2 秒，启动
压力大于等于 0.40，并持续 2 秒，停止
必要时压力值先做适度滤波

你看，这里面就同时用了：

回差
延时确认
可能的滤波

这就是现场控制为什么不是只会写一个比较就够了。

十八 报警为什么尤其适合做延时确认

报警是最容易被“瞬时异常”干扰的地方之一。

因为很多故障并不是真的持续问题，
而是短时间扰动，比如：

瞬间压降
瞬间过流尖峰
液位晃一下
门信号抖一下
传感器边界跳一下
动作刚切换时的短暂过渡状态

如果你什么都不处理，
一有异常就报警，
现场就会觉得设备特别“爱叫”。

所以很多成熟程序里，报警都会做延时确认。

例如

低压信号持续 3 秒，才报警
高温持续 5 秒，才报警
动作不到位在规定时间内一直没到位，才报警
门开信号持续 500 毫秒，才报警
气压低持续 2 秒，才报警

这样程序会显得稳很多。

你可以把它理解成：

报警不是要抓住每一个瞬间，而是要抓住“真正值得处理的异常”。

十九 一个动作到位信号，为什么不能总是“一来就跳下一步”

很多顺控初学者最容易在这里踩坑。

比如某个步骤要求：

气缸伸出到位后，进入下一步

于是程序就写成：

一看到伸出到位，就切步

表面上没问题。
可现场一旦机构振动、边界抖动、限位松动，
这个“到位”就可能不是那么干净。
甚至有时只是擦了一下边界，又退回来一点。

这时候如果你一来就跳步，
后面的动作就可能抢跑。

更稳的做法通常是：

到位信号持续稳定一小段时间
或者命令发出后，确认到位并保持若干毫秒
再切下一步

这个时间未必很长，几十毫秒、上百毫秒，在很多机械场景就已经很有价值。
这样步骤切换会稳很多。

二十 另一个特别实用的点：动作完成信号要不要滤波，取决于它是什么信号

这点不要一刀切。

如果是开关量到位信号

更常见的是防抖、延时确认
而不是“平均滤波”

如果是模拟量达到某个目标

比如压力到位、温度达到、位置误差进入范围
那就常常需要：

先滤波
再比较
再延时确认

也就是说，到位确认这个词背后，信号类型不同，处理方式也不同。

你以后不要只听到“到位”就想当然。
先问自己：

这是数字量到位
还是模拟量达到范围
还是通讯状态满足
还是某个步骤标志成立

不同对象，处理方法会不一样。

二十一 一个完整小案例：接近开关检测产品到位，为什么老是多计数

咱们用一个特别典型的产线场景讲透。

现场现象

产品经过接近开关时，理论上应计数一次。
可有时候一个产品数成两个，偶尔还会更多。

可能原因

产品经过传感器边界时，信号不是干净的一次变化
或者机械抖动
或者传感器安装太临界
或者工件边缘不规则
导致输入点在短时间内跳动几次

如果程序直接这样写

X0 上升沿就计数加 1

那 X0 每抖一次边沿，就可能多加一次。

更稳的做法

先对 X0 做防抖确认
得到一个“稳定检测到产品”的内部位 M10
再对 M10 做上升沿计数

你会发现，这比直接对原始 X0 取上升沿要稳得多。

这就是非常典型的：

原始信号不能直接用，
先处理，再拿处理结果做关键逻辑。

二十二 一个完整小案例：压力低报警为什么总误报

再看一个模拟量例子。

现场现象

系统偶尔报低压，但现场看压力表感觉没问题。
报警一会儿出现，一会儿又自己没了。

可能原因

管路本身有脉动
泵启停切换时压力短暂波动
采样值有轻微跳动
报警阈值设在一个太敏感的位置
程序没有滤波、没有延时确认、没有回差

如果程序这样写

压力小于等于 0.30 就低压报警
压力大于 0.30 就恢复

那就很容易抖。

更稳的处理

第一，压力值做适度滤波
第二，小于等于 0.30 并持续 3 秒才报警
第三，恢复时不是只要大于 0.30 就恢复，而是大于等于 0.35 并持续 3 秒才恢复

你看，这就形成了一个很完整的稳定逻辑：

滤波
延时确认
回差

这个组合在现场特别常见。

二十三 防抖、滤波、延时确认，和“掩盖故障”之间的边界怎么拿捏

这个问题很关键。

很多人学到这些处理，会担心一个问题：

是不是我把信号处理太多了，反而把真实问题掩盖掉了？

这个担心是对的。
所以一定要记住：

这些手段是为了提高可靠性，不是为了掩盖真实异常。

例如：

一个动作本该 1 秒到位，
你不能因为它偶尔抖动，就给它加一个 5 秒确认，把真正的动作迟缓掩盖过去。
正确做法应该是：

该防抖的防抖
该超时报警的超时报警
该查机械问题的查机械问题

又比如：

压力波动特别大，
你不能只靠重滤波把它“画面上看起来很平”，
却不去管泵、阀、管路本身是不是有工艺问题。

所以这些处理的边界是：

防止假信号
不掩盖真问题

这点要始终记住。

二十四 一个特别实用的经验：先解决现场问题，再决定程序加多少“宽容度”

这很工程。

如果一个信号问题明显来自：

安装松动
线缆接触不良
屏蔽接地差
传感器位置临界
机构本身晃动过大

那最好的办法当然不是只在程序里疯狂补丁，
而是先把硬件和机械问题尽量处理好。

程序的防抖、滤波、延时确认，
更适合解决“现场正常存在的小波动”，
而不是替代硬件整改。

所以成熟一点的思路通常是：

先看现场有没有明显机械、电气原因
再决定程序要加多少容错处理

这样才不会把程序越补越重。

二十五 初学者最容易踩的几个坑

这一段你后面做现场时会特别有感觉。

1 原始信号直接拿来做关键逻辑

尤其是计数、跳步、报警、翻转，很容易出怪事。

2 只知道加延时，不知道为什么加

结果程序越来越钝，自己也说不清在防什么。

3 防抖时间加得太长

导致快速信号被漏掉，或者动作反应太慢。

4 模拟量不做处理，直接拿原始值比较

边界附近非常容易抖。

5 只做报警延时，不做恢复延时

结果报警仍然一会儿亮一会儿灭。

6 没有回差，只靠一个阈值控制启停

最容易频繁启停。

7 把程序处理当成硬件整改替代品

其实传感器安装、接线、机械振动问题并没有解决。

8 滤波太重，把真实异常也拖慢了

特别是在保护类逻辑里要小心。

9 对每个信号都一刀切

不同信号的处理方式应该不同，不能所有输入都同样滤一遍。

10 没分清“防假信号”和“掩盖真故障”

程序表面稳了，现场真实问题却被藏起来。

二十六 给你一个特别实用的判断顺序：一个信号到底要不要处理，怎么处理

以后你遇到一个信号不稳，可以按这个顺序问自己。

第一步

它是开关量，还是模拟量？

第二步

它是用于显示，还是用于报警，还是用于控制，还是用于安全保护？

第三步

它的问题是抖动、波动、边界来回跳，还是偶发干扰？

第四步

我更需要的是防抖、滤波、延时确认，还是回差，还是超时？

第五步

这个问题有没有硬件、机械原因需要先处理？

你按这个顺序想，基本就不会乱补程序。

二十七 本课小结

这一课你最少要真正吃透下面这些点。

第一，现场信号很少像教科书里那样绝对干净，它会抖、会跳、会晃、会受干扰，所以很多程序问题并不是逻辑大方向错，而是信号处理不够。

第二，防抖主要针对开关量短时间来回跳变，目的是防止机械触点、按钮、边界信号抖动带来误触发。

第三，滤波主要针对模拟量波动，目的是减少采样瞬时变化对显示、报警、控制的影响，让程序更看重相对稳定的趋势值。

第四，延时确认的核心是：条件出现后不立刻当真，只有持续存在一段时间才确认成立；条件消失后同样也可以延时确认恢复。

第五，回差和防抖、滤波、延时确认经常一起使用，特别适合处理边界附近来回跳的问题，比如压力启停、液位报警、温度上下限控制。

第六，计数、边沿触发、步骤跳转、报警记录这些逻辑，对信号稳定性特别敏感，最容易暴露“没有防抖”的问题。

第七，信号处理不是越重越好，太重会让程序反应迟钝，甚至掩盖真实故障，所以要在“够稳”和“够快”之间找平衡。

第八，程序处理不能完全替代硬件和机械整改。传感器安装、接线、屏蔽接地、机构振动这些问题，该查还得查。

第九，真正成熟的思路不是“所有信号都统一加延时”，而是看信号类型、用途、风险和现场特点，做有针对性的处理。

二十八 学完这一课后，你应该能做到什么

学完这一课，你至少应该能做到这些事情：

知道为什么现场很多“偶尔”“一闪一闪”“有时误报”的问题，常常和信号稳定性有关
知道开关量和模拟量为什么不能用同一种思路去处理
知道什么时候该防抖，什么时候该滤波，什么时候该做延时确认
知道为什么报警恢复也常常需要确认，而不是条件一没就立刻清掉
知道为什么泵、风机、液位、压力这些控制里，回差和延时确认特别重要
知道程序稳不稳，不只是逻辑对不对，还看你会不会和现场信号的不完美打交道

到这里，PLC 基础课已经越来越贴近真正现场了。

二十九 下节预告

下一课如果继续往下接，我建议可以顺着这一讲继续讲：

PLC 基础课 第19讲
报警分级与停机策略：提示、预警、联锁停机，到底该怎么分

因为前面这一讲讲的是“信号不稳时，怎么让判断更可靠”；
下一讲就可以接着讲：

当判断已经成立以后，这个报警到底只是提示一下，还是该停机，还是该锁存，还是该允许继续运行。

这样会特别顺，也特别像现场真正的工程思路。

亲，咱们下一讲继续往下写，会越来越有味道。

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