摘要：一条产线同时存在传送带（变频器）与定位轴（伺服）很常见。要实现稳定协同，需要从时序同步、制动能量、加减速曲线与抗干扰四方面系统化设计。

1. 时序同步

• 触发方式：主 PLC 通过Profinet或EtherCAT发送启动/急停；关键对位采用硬件高速输入。

• 时间参数：把“上游传送带到位 → 工件稳定 → 伺服G01 → 工艺完成 → 退回”的时序做成状态机。

2. 能量管理

伺服轴快速减速会向母线回灌，导致变频器过压。三种策略：

1. 制动电阻：最直接；按峰值功率选择，留 30% 余量。

2. 共直流母线：把回灌能量供给其他加速轴；配安全泄放回路。

3. 能量模块：对峰值频繁产线更稳定。

3. 统一的加减速曲线

伺服使用 S 曲线，变频器采用矢量闭环并设置 Jerk 近似的分段加减速；使搬运/定位阶段的冲击一致。

4. 抗干扰与接地

• 电机电缆 360°屏蔽接地；

• 编码器线与动力线分线槽走线；

• 控制柜内 0V 与 PE 参考点明确，避免环流。

5. 参数基线

变频器：电机模型自整定、转速环 PI、输入滤波 5–20 ms；伺服：位置环/速度环/电流环依次增益上调，扭矩限制保护机构。

验收建议

用同一工具记录节拍与振动；满班 8 小时连续运行，统计 急停次数、过压次数、跟随误差 三项指标。

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变频器与伺服混合运动的系统设计：同步、能量与抗干扰