传感与测量 · 实例剖析（2）

1) 场景与目标

场景：锐利刀片的厂内物料流自动化（从精加工到后段包装），对安全（人与刀具隔离）、对接精度与连续运行要求很高。

目标：在不降低节拍的前提下，提升效率、灵活性与安全性；AMR（GESSbot）承担取放/穿梭并与工位精准对接。官方报道明确 AMR 由 SICK 传感器提供安全与导航感知能力支撑。 
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2) 软硬件配置（基于官方信息还原）

安全 + 测量一体：安全激光扫描仪

SICK nanoScan3 安全激光扫描仪（275° 视场，3 m 保护场，最多 128 个可配置区域，并能提供高精度测量数据（以太网接口））。其“2-in-1：安全 + 定位”特征，适合 AMR 在有限安装空间内同时实现人员保护与轮廓建图/对接辅助。 
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末端/近距辅助定位：电感式接近

SICK IME12 圆柱电感式接近开关（M12 外形，典型2–6 mm 量程可选，–25~+75 °C 环境、抗振 30 g），用于识别托盘定位销/工装金属面，保障 AMR 在最后 10–20 mm 的对接一致性。 
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（可复用）对射光电与反射式

在装配/堆叠位，常配 W18-3 反射式/对射光电，具自准直（coaxial/autocollimation）光学，对反光膜/标签场景抗干扰；典型0–7 m 感应范围。 
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以上传感器组合与官方 AMR 案例描述一致：nanoScan3 负责安全与环境几何感知，IME12/光电负责近距到位确认。 
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3) 网络与软件（接口/配置要点）

区域切换与速度策略：nanoScan3 支持多达 128 个区域组合与工况切换，可按 AMR 速度/路径自动切换保护场，典型响应时间 70 ms；OSSD 安全输出满足 Type 3（IEC 61496）。 
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数据接口：nanoScan3 通过以太网输出测量点云，既供导航/定位，又保留安全字段用于人身防护；系统插头带配置存储，现场更换/维护时间短。 
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AMR 控制栈：官方资料强调“用 SICK 传感器确保运行顺畅”，常见对接方式包括 PLC/边缘控制器经以太网采集扫描仪测量数据、I/O 读取 IME12/光电状态并联动调度系统。 
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4) 工程流程（从“安全→定位→对接”）

路径与防护：在 AMR 前/侧布置 nanoScan3，配置警告场/保护场与窄通道/拐弯区域切换；

到位对接：进入工位后，依托 nanoScan3 的轮廓/距离信息进行粗定位，进入低速区；

最后 10–20 mm：通过 IME12 电感（或配合反射式光电）确认对接孔位/定位销，实现精确停靠与安全互锁；

记录与追溯：将接近/光电触发与 AMR 任务状态写入日志（对产线节拍/异常对接做追踪）。

5) 关键参数与调试要点

安全距离：根据 AMR 最大速度/制动性能与 nanoScan3 响应时间（~70 ms）计算最小安全距离；多区域配置覆盖直线—转弯—对接全路径。 
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反射/透明体：刀片包装透明膜/亮面多，反射式光电需选自准直光学版本并合理布置反射板/角度，减少虚警。 
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抗振与环境：IME12 抗振30 g/11 ms，环境 –25~+75 °C；注意 AMR 碰撞/振动对安装座的影响与电缆缓冲。 
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6) 成效（官方口径）

在 Wilkinson Sword，移动机器人+SICK 传感器使物料流实现自动化，同时提升了效率、灵活性与安全性，员工从高风险搬运中解放出来，AMR 贯穿刀片全流程的转序。 
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7) 与“最新科技”的关联

安全 + 导航的融合：nanoScan3 把安全激光与测量点云集于一体，配合**多区域/多案例（128/128）**配置，使“速度相关安全（SSM/SLS）”在 AMR 上工程化更容易。 
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即插即用维护：系统插头带配置存储让备件更换“免重配”，支撑大规模车队的可维护性。 
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近距对接鲁棒性：IME12 的抗振/温度与多量程可选，使“金属特征识别”在复杂工装环境里仍稳定，适合和视觉/二维码做互补（视觉非本文官方披露范围）。 
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8) “最小实施清单”（BOM 模板）

安全扫描仪：SICK nanoScan3 ×1–2（按车体/视场）；

近距定位：SICK IME12 电感 ×2–4（对接孔位/定位销），必要时配 W18-3 自准直反射式 ×1–2； 
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控制与网络：AMR 控制器/PLC + 以太网采集扫描仪测量数据，OSSD 接入安全链路；

软件与配置：nanoScan3 区域/案例表（含速度表）、对接位触发逻辑、日志与异常工单；

验证：安全距离计算记录、试运行数据（误停/漏检）统计、年度复检计划。

参考与来源

SICK 官方博客：Wilkinson Sword × GESSbot（AMR）物料流自动化，目标与效果（效率/灵活性/安全）。 


nanoScan3 数据页/产品说明：275°、3 m、128 区域/案例、Type 3（IEC 61496）、70 ms 响应、测量数据以太网、配置存储插头等。 
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IME12 数据页：M12 外形、2–6 mm 量程、–25~+75 °C、抗振 30 g 等。 


W18-3 数据页：0–7 m、自准直/抗干扰等关键点。 

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